GD32F4适配Betaflight软件干货教程|开源飞控平台

GD32F4作为无人机飞控的核心控制单元，其主控采用Arm® Cortex®-M4内核，主频高达240MHz。GD32F4通过I2C、SPI、UART等通信接口，为无人机飞控提供高效的数据交互和控制能力，可以便捷接入陀螺仪、气压计、GPS，MAG、图传等外围传感器；通过TIMER PWM实现高效的电机驱动信号以及精准的信息遥测，在飞行过程中实现稳定控制的同时，实时进行数据的采集和获取。

以下为GD32F4飞控软件支持功能示意图：

当前Betaflight地面站网页版已经支持GD32F4飞控的连接，网页版链接如下：

https://app.betaflight.com/

使用USB线将GD32F4飞控连接至电脑，并启动Betaflight地面站（网页版）与其建立连接。连接成功后，即可通过地面站对飞控进行全面配置，例如设置端口、调整PID与频率、为接收机对频，以及配置灯带、电机和遥测输出等。

将飞控置于BOOT模式后，即可通过Betaflight地面站为GD32F4飞控更新固件。

请注意，在Windows系统下使用Betaflight地面站更新固件前，必须使用Zadig工具将“GD32 DFU Bootloader”的驱动程序更新为WinUSB，否则地面站将无法正确识别到飞控设备。

同样，在Ubuntu下使用Betaflight地面站对GD32F4飞控进行固件更新前，需要对GD32 DFU设置udev权限，以便地面站能识别GD32 DFU设备。

Ubuntu中设置步骤如下：

① 先设置GD32DFU的udev权限；

新建rules文件，例如gd32dfu.rules，在文件中写入以下内容

然后将该文件复制到/etc/udev/rules.d路径中

② 重启Ubuntu让规则生效，之后可使用Betaflight地面站对GD32F4飞控进行固件更新。

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